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经过公司多年的努力与发展,在电气控制柜,低压电器,高压电器等产品设计方面,企业把丰富的变压器设计经验和现代化计算机工具进行融合,不断壮大设计能力。自主研发电磁设计系统在成熟的产品设计原则基础上,结合计算机及互联网技术,自主研发电磁方案参数计算系统TCS,实现无纸化设计,从电磁设计到产品图纸输出,可进行现代化流水线设计,从设计到制造,形成无缝连接。能有效利用计算机计算存储能力全面的输出符合产品的方案集合,为产品设计提供完善的方案。

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NGR01型机器人电气控制系统设计

LAIYUAN:SHANXIGUANGFUDIANQISHEBEIYOUXIANGONGSI FABUSHIJIAN:2019-06-19 DIANJICISHU:

     机器人是一种机械设备,可以编程执行某些操作并在自动控制下移动任务。自20世纪60年代问世以来,其发展历程经历了许多曲折。目前,工业机器人已成为自动化领域的一个主要分支。到上个世纪末,全球约有100万台机器人在服役,并且仍然保持着强劲的发展趋势。这些机器人主要分布在日本等工业化国家(约60个德国(大约13个日本机器人的密度(指制造业每10,000名员工占据的行业)。机器人数量居世界之首,保持“机器人王国”的地位。
    
    为了促进机器人产业的快速发展,对相应的研发和应用型人才的需求越来越迫切,对人才培养和机器人教学培训设备的质量提出了更高的要求。国外对此非常重视,专门研究,开发和生产用于教学和培训的机器人产品,以满足学校和研究机构的需求。为此,以下是符合中国国情的教学工业两用NGR01机器人电气控制系统设计过程的详细说明。
    
    如图所示,NGR01机器人由腰部,肩部,肘部,手腕,手腕和指夹的关节组成,所有这些都是通过谐波齿轮减速和同步齿形带驱动由铝加工而成。相关结构参数如下:腰关节旋转310°,肩关节驱动上臂旋转90°,肘关节驱动前臂旋转180°,腕关节可实现手腕摆动180°和腕部360°。 NGR01型机器人的轮廓臂长度为220 mm。前臂长220mm,手腕和末端执行器(夹具)总长度为200mm,设计负载能力为2,驱动系统设计。 121 NGR01型机器人采用间接驱动方式。除了腰部关节马达安装在基座中之外,其他关节马达安装在机器人中。在肩关节旁边,扭矩通过齿轮和同步齿形带传递到相应的关节,这可以减轻机器人自身的重量和惯性,提高其动态性能。同时,江苏省教委自然科学基金(99KJB460006)基金研究项目第四,新年也可以通过结构优化来美化外观。
    
    表1关节电机及其基本性能指标联合电机型号相数驱动方式额定相电流(A)保持转矩CN°m)转子惯性腰,肩,弯头,摆臂,腕关节电机配套驱动电路模块型号为5702 -1。用于手指马达的驱动电路模块的型号是PMM-BD-4504。它们均采用36V直流电源,双极性恒流斩波模式,以及内部过流保护电路和过热保护电路。
    
    手指电机步进角为1.8°,其他关节电机步进角为全步0. 72°,半步0.36°为了提高定位精度和减少振荡,选择半步工作模式。肩部电动机103H7522力矩的起动和运行特性曲线如图所示。
    
    步进电机首先使用速度比为i = 100的谐波齿轮箱减速,然后通过正齿轮和同步齿形带将扭矩传递到相应的接头。

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